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谐波减速器一般由三部分构成，刚轮、柔轮、谐波发生器。

刚轮，zsy硬齿面减速机，简而言之，就是一个刚性内齿圈，在薄型或者微型的谐波减速器中，刚轮会和crb轴承设计成一体。

柔轮，有效工作区域结构上类似于一个轮毂---窄的齿轮，柔度较大，薄壁柔性金属体。齿数要比刚轮少一些（一般是2或者4个齿）。

刚轮和柔轮都有结构上的孔，zsy硬齿面减速机厂家，便于固定时固定用，也不影响自由式正常运转。

谐波发生器（wave generator），谐波发生器的结构上类似于一个焦距适当小的椭圆凸轮啮合在一个滚珠轴承里，在这里，zsy硬齿面减速机定制，关于为什么要有这个滚珠轴承，在原理上的---性目前认为是因为为了隔离谐波发生器和柔轮，从力学优化上可以看出来似乎是为了减少摩擦，降低能量损耗，减少热量。

减速器在国内的潜在市场规模

据行业---及协会资料---，在全球范围内，zsy硬齿面减速机价格，机器人行业应用的精密减速机可分为 rv 减速机、谐波减速机和 spinea 减速机，三者的市场销售数量占比约为 40%、40%、20%。 其中，rv减速器和谐波减速器是工业机器人蕞主流的---。

rv减速器：传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高---性等特点。在关节型机器人中，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。

谐波减速器：传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。在关节型机器人中，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。